空手道是日本传统格斗术结合琉球武术唐手而形成的，起源于日本武道和琉球的唐手。而琉球的唐手是中国武术传入琉球，结合当地武术琉球手发展而成的。

空手道的发祥地是历史上的琉球王国（今琉球群岛），其起源众说纷纭。其中最为学术界所普遍接受的一种说法是：一三九二年，琉球国中山王察度派遣使向中国明朝进贡。明洪武帝派遣闽人三十六姓前往琉球。这些中国移民在那霸港附近建立了久米村，将中国的先进技术带到了琉球。中国拳法也在此时被带往了琉球，在结合了当地的格斗术琉球手后发展成今日空手道的原型唐手。这种说法即“久米三十六姓输入说”。

到了十九世纪，“唐手”这一名称开始普遍取代了“琉球手”。该时期著名的武术家有：首里的佐久川宽贺及其弟子松村宗棍、盛岛亲方、油屋山城；泊村的宇久嘉隆、禅南（照屋亲云上规箴），那霸的湖城以正、长浜筑登之亲云上等人。

其间一些琉球武术家曾向萨摩的在番役人学习剑道，将剑道的示现流亦融入了唐手之中。空手道中用正拳或手刀击打木棒的锻炼方法，就是受到剑道砍击木桩的影响。亦有观点认为空手道追求一击必杀是受到示现流的影响。在这段期间，唐手共分有三大流派：首里手、那霸手和泊手。其武术都只在特定人群中传播，严禁外泄。

一八七九年，日本吞并了琉球；由于被日本吞并的原因导致琉球士族阶级不复存在，也间接导致唐手面临失传的危险。而一部分原本有官职和俸禄的士族因突然家境没落，转而潜心修炼唐手。在这种情况下，唐手家糸州安恒致力于在学校中普及唐手。一九零一年首里寻常小学校以“空手”为名称，向学生教授唐手。一九零五年，冲绳县立第一中学校（今首里高等学校）与冲绳县立师范学校的体育科亦开始传授唐手。到了一九三六年，“唐手”正式改名为“空手道”。